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焊接机器人与焊接变位机的应用

焊接机器人虽然焊接精准,其焊枪可到达作业范围内的任意点以所需的姿态对焊件施焊,但在实际操作中,对于一些结构复杂的焊件,如果不将其适时变换位置,就可能会和焊枪发生结构干涉,使焊枪无法沿设定的路径进行焊接。另外,为了保证焊接质量,提高生产效率,往往要把焊缝调整到水平、船型等佳位置进行焊接,因此,也需要焊件适时地变换位置。基于上述两个原因,焊接机器人几乎都是配备了相应的焊件变位机才实施焊接的,其中以翻转机、变位机和回转台为多。

                                             伊唯特焊接机器人jpg

焊件变位机与焊接机器人之间的运动配合,分非同步协调和同步协调两种。这两种协调运动,对焊件变位机的精度要求是不同的,非同步协调要求焊件变位机的到位精度高;同步协调除要求到位精度高外,还要求高的轨迹精度和运动精度。这就是机器人用焊件变位机与普通焊件变位机的主要区别。


                                             伊唯特焊接机器人

非同步协调是机器人施焊时,焊件变位机不运动,待机器人施焊终了时,焊件变位机才根据指令动作,将焊件再调整到某一佳位置,进行下一条焊缝的焊接。如此周而复始,直到将焊件上的全部焊缝焊完。

同步协调不仅具有非同步协调的功能,而且在机器人施焊时,焊件变位机可根据相应指令,带着焊件协调运动,从而将待焊的空间曲线焊缝连续不断地置于水平或船型位置上,以利于焊接。由于在大多数焊接结构上都是空间直线焊缝和平面曲线焊缝,而且非同步协调运动的控制系统相对简单,所以焊件变位机与机器人的运动配合,以非同步协调运动的居多。

而焊件变位机的工作台,多是做回转和倾斜运动的转角误差有关,而且与焊缝微段的回转半径和倾斜半径成正比。焊缝距回转、倾斜中心越远,在同一转角误差情况下产生的弧线误差就越大。



点击次数:  更新时间:2019-06-06 08:21:13  【打印此页】  【关闭

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