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焊接机器人的分类第四章

根据受控运动方式,焊接机器人可分为以下几类:

1D点位控制(PTP)

机器人受控运动方式为自一个点位目标移向另一个点位目标,只在目标点上完成操作。要求机器人在目标点上有足够的定位精度,相邻目标点间的运动方式之一是各关节驱动机以最快的速度趋近终点,各关节视其转角大小不同而到达终点有先有后另一种运动方式是各关节同时趋近,由于各关节运动时间相同,所以角位移大的运动速度较高点位控制型机器人主要用于点焊作业。

2连续轨迹控制(CP)

机器人各关节同时作受控运动,使机器人终端按预期的轨迹和速度运动,为此各关节控制系统需要实时获取驱动机的角位移和角速度信号。连续控制主要用于弧焊机器人。

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点击次数:  更新时间:2019-05-20 09:08:45  【打印此页】  【关闭
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