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焊接机器人的分类第二章

按结构坐标系特点来分,焊接机器人又可分为以下几类:

1)直角坐标型

这类机器的结构和控制方案与机床类似,其到达空间位置的三个运动是由直线运动构成,运动方向互相垂直.其末端操作器的姿态调节由附加的旋转机构实现。这种形式的机器人优点是运动学模型简单,各轴线位移分辨率在操作容积内任一点上均为恒定,控制精度容易提高,缺点是机构较庞大,工作空间小,操作灵活性较差。简易和专用焊接机器人常采用这种形式。

伊唯特直角坐标焊接机器人

2)圆柱坐标型

这类机器人在基座水斗转台上装有立柱,水平臂可沿立柱作上下运动并可在水平方向伸缩。这种结构方案的优点是末端操作器可获得较高速度,缺点是末端操作器外伸离开立柱轴心愈远,其线位移分辨精度愈低。

3)球坐标型

与圆柱坐标结构相比较,这种结构形式更为灵活。但采用同一分辨率的码盘检测角位移时,伸缩关节的线位移分辨率恒定,但转动关节反映在末端操作器上的线位移分辨率则是个变量,增加了控制系统的复杂性.

4)全关节型

全关节型,机器人的结构类似人的腰部和手部,其位置和姿态全部由旋转运动实现,其优点是机构紧凑,灵活性好,占地面积小,工作空间大,可获得较高的末端操作器线速度;其缺点是运动学模型复杂,高精度控制难度大,空间线位移分辨率取决于机器人手臂的位姿。目前焊接机器人大多采用全关节型的结构形式。

伊唯特焊接机器人


点击次数:  更新时间:2019-05-06 08:44:54  【打印此页】  【关闭

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